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J-GLOBAL ID：201002254671870314   整理番号：10A0255034

アクティブ内視鏡の設計と制御への実用的技法

A practical approach to the design and control of active endoscopes

著者 (3件)： SARS Vincent De (Inst. des Systemes Intelligents et de Robotique (ISIR), Univ. Pierre et Marie Curie, Paris VI - CNRS, 4 Place ...) ,  HALIYO Sinan (Inst. des Systemes Intelligents et de Robotique (ISIR), Univ. Pierre et Marie Curie, Paris VI - CNRS, 4 Place ...) ,  SZEWCZYK Jerome (Inst. des Systemes Intelligents et de Robotique (ISIR), Univ. Pierre et Marie Curie, Paris VI - CNRS, 4 Place ...)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 20  号： 2  ページ： 251-264  発行年： 2010年03月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 産業と最小侵襲手術に広く用いる実際の内視鏡(ES)とボアスコープは,主として低自由度と手動の点で多くの制約をもっている。本文では,多関節ESの電気駆動の異なる二対策について言及している。この種の適用にとっての技術的制約はアクチュエータに関してスペース限界,及び,トルクと角度リーチの点での高性能化がある。最初の解決は古典的であるが二組の対向形状記憶合金(SMA)ワイヤで操作する2自由度構造から構成している。これらのアクチュエータのサイズと予荷重の決定は本来の解析手法によっている。次の解は多自由度構造から構成している。対抗形態で設置し,ESの構造に直接統合する薄いNiTiばねで作動する多自由度構造である。ばねの形状は遺伝的アルゴリズムと有限要素法で最適化している。実験は,実際の挙動と数学モデルが良く合うことを示し,また技法を検証している。本研究は,対向配置のSMAアクチュエータ用に特別に開発した制御スキームも協調している。それは優れた構造簡潔化の特長をもつ一次スライディングモードスキームに基づいている。実験結果によると,本対策はアクチュエータの動的挙動,そのエネルギー消費,並びに,ESの構造上の寿命間で優れた折り合いをもたらしている。Copyright 2010 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *内視鏡 ,  *アクティブ制御 ,  *アクチュエータ ,  *形状記憶合金 ,  スマート構造 ,  低侵襲手術 ,  スライディングモード制御 ,  遺伝的アルゴリズム

分類 (2件)： 医療用機器装置  (GA05020L) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 内視鏡 ,  設計 ,  技法