文献

J-GLOBAL ID：201002255108720345   整理番号：10A0227294

追従性パラレルアーム機構の軌道制御

Trajectory Control of Compliant Parallel-Arm Mechanisms

著者 (3件)： TEKES Ayse (Istanbul Technical Univ., Istanbul, TUR) ,  SOENMEZ Uemit (Istanbul Technical Univ., Istanbul, TUR) ,  GUEVENC Bilin Aksun (Istanbul Technical Univ., Istanbul, TUR)
資料名： Journal of Mechanical Design  (Journal of Mechanical Design)
巻： 132  号： 1  ページ： 011006.1-011006.8  発行年： 2010年01月 
JST資料番号： H0960A  ISSN： 1050-0472  CODEN： JMDEDB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 所要の軌道制御が可能な表記アーム機構を設計した。本機構は,2つの大たわみ初期直線梁と1つの剛体カップラから構成し,本カップラは入手可能な力履歴を有する磁力駆動装置により作動する。所要軌道に要求される力は,PID制御則により計算し,非線形モデルの動的応答は,Runge-Kutta法を使用して数値的に得た。本軌道を,位置,速度,加速度情報を使用する比例積分導関数型軌道コントローラにより達成した。実験装置をリバースエンジニアリング概念に基づいて製作し,シミュレーション結果を確認した。

シソーラス用語： *リンク機構 ,  *軌道制御 ,  ばね ,  大変形 ,  態度 ,  *片持梁 ,  解析モデル ,  非線形解析 ,  シグモイド関数 ,  連結器 ,  リバースエンジニアリング ,  *PID動作 ,  パラレルリンク機構
準シソーラス用語： FEMモデル ,  パラレル機構 ,  受容性 ,  非線形ばね

分類 (3件)： 運動機構  (QB01080K) ,  梁,桁  (HD03020H) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 追従性 ,  パラレル ,  軌道制御