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J-GLOBAL ID：201002255621395867   整理番号：10A0272068

オンラインの実験的評価に基づく適応ローバ行動:ローバ-地形相互作用および近傍場から遠望場の認識

Adaptive Rover Behavior Based on Online Empirical Evaluation: Rover-Terrain Interaction and Near-to-Far Learning

著者 (3件)： KREBS Ambroise (Swiss Federal Inst. Technol. Zuerich (ETHZ), Zuerich, CHE) ,  PRADALIER Cedric (Swiss Federal Inst. Technol. Zuerich (ETHZ), Zuerich, CHE) ,  SIEGWART Roland (Swiss Federal Inst. Technol. Zuerich (ETHZ), Zuerich, CHE)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 27  号： 2  ページ： 158-180  発行年： 2010年03月 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 未知の大地のさまざまな地形の中で探査する自律型ローバを対象として,搭載した各種センサからのデータを基にどのように対応するかの枠組を提案した。具体的にはカメラなどの遠隔センサおよび慣性測定装置(IMU)などの局所センサから得られる,地形の特性に関する情報を用いて,個々の遠隔データおよびローバ-地形相互作用モデルのキャラクタリゼーションを行うとともに,環境の学習,ローバの経路計画や制御につなげるプロセスである。このプロセスで得られた知識を用いて,ローバの前方に広がる地形との相互作用をモデルを用いて予測でき,最適経路の選定に貴重な情報が得られる。具体的実験とその結果得られたさまざまな知見についても記述した。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  特用車 ,  *不整地走行車 ,  自律系 ,  惑星探査 ,  地形 ,  相互作用 ,  モデリング ,  *航法 ,  経路探索 ,  追従制御
準シソーラス用語： *ローバ ,  経路計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： オンライン ,  実験 ,  評価 ,  適応 ,  ローバ ,  行動 ,  地形 ,  相互作用 ,  近傍場