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J-GLOBAL ID：201002255709377303   整理番号：10A0910002

直接加速度波動による安定で透明な時間遅延遠隔操作

Stable and Transparent Time-Delayed Teleoperation by Direct Acceleration Waves

著者 (2件)： YALCIN Baris (Keio Univ., Yokohama, JPN) ,  OHNISHI Kouhei (Keio Univ., Yokohama, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 57  号： 9  ページ： 3228-3238  発行年： 2010年09月 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは安定性を維持しながらシステム透明性を改善するためのデータ伝送方式を提案した。著者らは,2チャネルネットワークの代わりに,在来の波動チャネル伝送モデルに調整を必要とする,4チャネル構造で波動を利用した。4チャネル伝送システムで,2つの非対称制振器を(高い環境感知帯域幅を得るため)利用し,そして人駆動マスターと環境接触スレーブロボット間の非対称性を考慮した。また波動次元を加速度次元と結合し,伝送源として波動変動を使った。4チャネル波動可変伝送制御ネットワーク用のハイブリッドパラメータの透明性解析と数学的誘導を示した。それらは著者らにシステム性能へのその影響と同じく適切なスケーリング因子を選ぶうえでのある手がかりを与えた。全体システムの安定性解析を述べた。著者らは実験結果により,著者らの理論を検証した。

シソーラス用語： 遅れ ,  *遠隔制御 ,  *加速度 ,  *波動 ,  通信方式 ,  送信方式 ,  ダンパ ,  帯域幅 ,  非対称性 ,  安定性解析
準シソーラス用語： データ伝送方式 ,  *時間遅延 ,  透明性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 加速度 ,  波動 ,  時間遅延 ,  遠隔操作