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J-GLOBAL ID：201002255994482050   整理番号：10A0902944

慣性をベースとした同定システム

An Inertia-Based Surface Identification System

著者 (2件)： WINDAU Jens ,  SHEN Wei-Min
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.3  ページ： 2330-2335  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットが周囲の材料の性質を知ることは,ロボットの性能においてしばしば重要な役割を果たす。加速度計データに基づく慣性をベースとした表面同定システム(ISIS)を示した。このシステムを使ってロボットは「加速度計を装備した装置で表面をアクティブにノックして,リアルタイムで加速度計データを集め・解析して,3つの物理特性(表面の硬度,弾性,剛性)を抽出」する。参照テーブルやk-最近接法を用い(予め知られた材料のデータベースに基づいて)表面材料を分類する。この手法は計算的にも低コストで効率的である。モジュラで自己再形成可能なSuperBotに実装し,実際御材料で同定実験を行い,95%と85%の精度を得た。

シソーラス用語： *表面性状 ,  接触機構 ,  *触覚センサ ,  触診 ,  ユーザインタフェイス ,  剛性 ,  *ロボット構成要素 ,  体系分類 ,  材料科学 ,  物体認識
準シソーラス用語： k最近接法 ,  触覚インタフェイス ,  触感センサ ,  力センサ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： 慣性 ,  同定システム