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J-GLOBAL ID：201002256467561097   整理番号：10A0960732

新しいCartesianケーブル懸架ロボットの解析およびシミュレーション

Analysis and simulation of a new Cartesian cable-suspended robot

著者 (3件)： CASTELLI G (Univ. Cassino, Cassino (Fr), ITA) ,  OTTAVIANO E (Univ. Cassino, Cassino (Fr), ITA) ,  GONZALEZ A (Univ. Castilla-La Mancha, Ciudad Real, ESP)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science)
巻： 224  号： 8  ページ： 1717-1726  発行年： 2010年 
JST資料番号： H0720A  ISSN： 0954-4062  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ケーブルベース並列マニプレータは,固定ベースと移動可能なプラットホームで構成され,いくつかのケーブルで結合されている。本文では,新しいCartesianケーブル懸架ロボットの解析およびシミュレーションを行なった。まず,Cartesianケーブル懸架ロボット(CCSR)を説明した。ついで,平面CCSRのロボット形状および静力学に対する運動解析を検討した。ここでは,作業空間解析,動的シミュレーションを行なった。つづいて,空間CCSRのロボット形状および静力学に対する運動学解析を検討した。本研究の結果,いくつかの操作条件における提案したロボットの性能を把握でき,位置作業空間領域を特性化することができた。

シソーラス用語： マニピュレータ ,  *ロボット ,  *懸垂 ,  作業空間 ,  シミュレーション ,  ケーブル ,  キャラクタリゼーション ,  運動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ケーブル ,  懸架 ,  ロボット ,  解析 ,  シミュレーション