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J-GLOBAL ID：201002256717646689   整理番号：10A0903113

ロボットを押して前に進める-人間-ロボット相互作用のための自然なインタフェイス

Pushing a Robot Along-A Natural Interface for Human-Robot Interaction

著者 (3件)： FREMY Julien (Univ. Sherbrooke, QC, CAN) ,  MICHAUD Francois (Univ. Sherbrooke, QC, CAN) ,  LAURIA Michel (Univ. Applied Sci., Geneva, CHE)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.5  ページ： 3440-3445  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自然な,すなわち人間が通常振る舞っているような物理的接触に対する柔軟な応答を模した人間-ロボット相互作用を念頭において,後方駆動が可能な差分弾性アクチュエータを装備し,トルクを制御して力を制御することができる,AZIMUT-3という名前のロボットを製作した。人間とロボットが共存して作業する環境が増大するに従って衝突による危険の回避が重要な課題になっているが,人間のような自然な物理的接触を困難にしているのはほとんどのロボットの推進駆動系が前進駆動しかできないことにある。AZIMUT-3はAzimut wheelと呼ばれる四つの車輪を装備し,ほぼ全方向に移動することが可能なロボットプラットフォームである。この詳しいシステム構成と力誘導制御アルゴリズムについて記述した。具体的実験で,人間が押すという動作で与えた物理的コマンドに対して効果的に応答することを確認した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *相互作用 ,  方向 ,  接触 ,  応答特性 ,  アクチュエータ ,  安全性
準シソーラス用語： 車輪移動ロボット ,  *人間-ロボット相互作用 ,  全方向

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  人間-ロボット相互作用 ,  インタフェイス