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J-GLOBAL ID：201002257212619063   整理番号：10A0903094

Golem Krang:移動操作に対して動的に安定なヒューマノイドロボット

Golem Krang: Dynamically Stable Humanoid Robot for Mobile Manipulation

著者 (3件)： STILMAN Mike (Georgia Inst. Technol., GA, USA) ,  OLSON Jon (Georgia Inst. Technol., GA, USA) ,  GLOSS William (Georgia Inst. Technol., GA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.5  ページ： 3304-3309  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 荷物を持上げて運ぶ二足ロボット式サービスロボットを開発した。ロボットは,水平台から起立する2DOF移動台と人間のトルソ屈折と背骨回転のヨー関節を模擬したウエスト回転関節を加えた4DOFトルソで構成する。ロボットの目的は,人間が存在する環境で物を操作し,介護サービスなどの作業を行うことである。動的モードでは,車輪2個で立ち上がり,40kgの荷物を1.5mの高さに持上げ,動的な作業を行う。静止→移動遷移は,PIDバランス制御の入切で直接的に制御する。ロボットは段階的に組立て,動作確認を行いつつ,組上げた。完全起立/着座時のトルソ電流などを示した。

シソーラス用語： 偏揺れ ,  自由度 ,  マニピュレータ ,  PID動作 ,  *ロボット
準シソーラス用語： ウェスト ,  *サービスロボット ,  マニピュレーション ,  介護サービス ,  試作機 ,  動作実験

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (1件)： ヒューマノイドロボット