文献

J-GLOBAL ID：201002257872965142   整理番号：10A0789478

工具回転摩擦力の影響を考慮した加工支援システムの制御

Control of Machining Support System Considering Influence of Tool Rotation Frictional Force

著者 (4件)： 矢野賢一 (岐阜大 工) ,  前刀大輝 (岐阜大 大学院工学研究科) ,  長田継伸 (岐阜大 大学院工学研究科) ,  安田靖詞 (岐阜大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 767  ページ： 1780-1787  発行年： 2010年07月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,自動化の難しい多品種少量生産部品の仕上げ加工において,手作業でミスのない加工を行うことができる加工支援システムの開発を目的とする。加工ミスの原因である工具回転摩擦力を力覚センサの計測値から適応モデリング法を用いて推定し,その影響力を取り除く加工外乱抑制制御を行った。提案手法を用いなかった場合と比較して,作業者が意図しない工具の挙動や,加工面から工具がはじかれるといった工具回転の影響が抑制され,良好な仕上げ加工が行えることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： マニピュレータ ,  *機械工作 ,  *産業用ロボット ,  摩擦力 ,  圧力センサ ,  触覚 ,  位置制御 ,  力制御
準シソーラス用語： *工作支援システム ,  力覚センサ ,  インピーダンス制御

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (9件)：

• 1) NAGATA F. An Experiment on Sanding task Using Impedance Controlled Manipulator with Vibrational Type Tool. Proceedings of the 3rd Asian Control Conference, 2000-7. (2000) p.2989-2994.
• 2) NAGATA F. Polishing robot for metallic molds with curved surface (Automatic generation of feed rate considering the curvature for cycle time reduction). Proceedings of the 2005 JSME Annual Conference on Robotics and Mechatronics, 6. (2005)
• 3) YAMAGUCHI K. Development of an operating robot system for polishing tasks. Preprints of The 22nd Annual Conference of Robotics Society of Japan, 2004-9. (2004)
• 4) NAKAYAMA K. machining process. Asakura Publishing Co., Ltd.. (1989) p.167-168.
• 5) YAHAGI T. Kalman Filter and Adaptive Signal Processing. Corona Publishing Co., Ltd.. (2005) p.137-146.

タイトルに関連する用語 (3件)： 工具回転 ,  摩擦力 ,  支援システム