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J-GLOBAL ID：201002260260704766   整理番号：10A0839583

フレキシブルアクチュエータを用いたマスタ・スレーブ同機構型ロボットハンドによる力覚伝達

Force Sensation Transmission with Same-Structured Master-Slave Robot Hands using Flexible Actuators

著者 (5件)： 鈴木祐介 (慶応大 大学院) ,  桑原央明 (慶応大 大学院) ,  佐藤正尭 (慶応大 大学院) ,  見上慧 (慶応大 大学院) ,  大西公平 (慶応大)
資料名： 精密工学会誌(CD-ROM)  (精密工学会誌論文集)
巻： 76  号： 8  ページ： 938-944  発行年： 2010年08月05日 
JST資料番号： F0268B  ISSN： 1348-8716  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究ではフレキシブルアクチュエータを用いて,スライダリンク機構とリンク機構の計2種類の機構のマスタ・スレーブ同機構型ロボットハンドをそれぞれ提案した。これにより得た主な知見を次に示した。1)いずれの機構についても外乱オブザーバを用いた加速度制御に基づく4chコントローラ型のバイラテラル制御系を実装した実験,また,力伝達特性検証実験を行うことにより,力覚伝達を目的としたバイラテラル遠隔操作における本研究提案の有効性を実証したこと,2)将来的に本研究で提案したロボットハンドは,力覚フィードバックを必要する遠隔医療,宇宙での船外活動,および遠隔地との力覚を用いたコミュニケーションインターフェースなどとしての利用が見込まれること,3)遠隔操作のみならず力覚情報の保存も可能なため,人間の技術の抽出,保存,再生を実現し,近年問題となっている熟練技術者の技術の継承問題の解決のための1つのインターフェースとなり得ること。

シソーラス用語： 圧力センサ ,  力覚 ,  *ロボットハンド ,  *マスタスレーブシステム ,  *遠隔制御 ,  *力制御 ,  システムオブザーバ ,  リンク機構 ,  アクチュエータ ,  機械要素
準シソーラス用語： *力覚センサ ,  *バイラテラル制御 ,  外乱オブザーバ ,  スライダ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： アクチュエータ ,  マスタ ,  ロボットハンド ,  力覚