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J-GLOBAL ID:201002260697101386   整理番号:10A0883520

人間によって補強されたマッピングのための領域遷移部の検出

Detecting Region Transitions for Human-Augmented Mapping
著者 (2件):
資料名:
巻: 26  号:ページ: 715-720  発行年: 2010年08月 
JST資料番号: B0936C  ISSN: 1552-3098  CODEN: ITREAE  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: アメリカ合衆国 (USA)  言語: 英語 (EN)
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ロボットが屋内環境で人間の案内によりトポロジカル地図を作成する場合,ドア通路のような明確な区分を必要とせずに,環境の特徴を用いて領域遷移部を検出する方法を提案する。レーザ距離センサにより得られる領域の幾何学的データから算出される領域の測度を用いて,現在の測度と仮想的な測度の相違から新領域の検出判定を行い地図の更新を行う方法を示した。居間,ホールを含む屋内環境における実験例を示し,領域分割と遷移部検出について提案した方法の有効性を確認し,ユーザにとって明確な区別の困難な領域を含む環境においても効率的な地図作成が可能となることを示した。
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分類 (1件):
分類
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ロボットの運動・制御 
タイトルに関連する用語 (4件):
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