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J-GLOBAL ID：201002261208696980   整理番号：10A0931751

入力遅延化一輪車の軌道追従制御

Trajectory tracking control of an input delayed monocycle

著者 (3件)： SIRA-RAMIREZ H. (Centro de Investigacion y Estudios Avanzados del IPN (Cinvestav-IPN), Mexico, MEX) ,  VELASCO-VILLA M. (Centro de Investigacion y Estudios Avanzados del IPN (Cinvestav-IPN), Mexico, MEX) ,  RODRIGUEZ-ANGELES A. (Centro de Investigacion y Estudios Avanzados del IPN (Cinvestav-IPN), Mexico, MEX)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.2  ページ： 1184-1189  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 産業エンジニアリングプロセスは,共通的に制御ループにおける計算ラグおよび固有デッドタイムによる時間遅延に影響されている。遅延システム制御という事項は,一般的に線形および非線形設備にとって長年にわたる課題になっている。本論文では,遅延入力を有する一輪車システムの出力帰還制御装置設計のための基本的線形法を提案した。本手法は最小位相出力軌道追従タスクが求められている大きなクラスの部分的未知非線形入力遅延システムに応用可能である。未知状態依存性摂動入力信号およびその時間微分有限数を線形GPI観測器によりオンライン上で近似的に漸近推定した。GPI(一般化比例積分)観測器は,フォワードシステムにおける近似摂動消去を目的とした適切な摂動予測法のコアである。非線形遅延入力制御装置設計問題を,純粋統合で構成した弱摂動線形遅延システムの制御問題に単純化したことが本研究の全体的な成果である。

シソーラス用語： 入力 ,  遅れ ,  *車輪 ,  軌道制御 ,  *追従制御 ,  フィードバック制御 ,  摂動 ,  PI動作 ,  観測装置
準シソーラス用語： *一輪車 ,  観測器 ,  帰還制御 ,  *時間遅延 ,  *制御入力 ,  比例積分動作

分類 (2件)： 自転車及びその製造  (QG10000N) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： 入力遅延 ,  一輪車 ,  軌道追従制御