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J-GLOBAL ID：201002261371344560   整理番号：10A0163889

共鳴の利用によるホッピング機構(有効ホッピング法の解析研究と提案)

A Hopping Mechanism through the Use of Resonance (An Analytical Study and Proposal for an Effective Hopping Method)

著者 (3件)： SUGAWARA Yoshiki (Dep. of Mechanical Engineering, Aoyama Gakuin Univ.) ,  MIZUGUCHI Kou (Dep. of Mechanical Engineering, Aoyama Gakuin Univ.) ,  KOBAYASHI Nobuyuki (Dep. of Mechanical Engineering, Aoyama Gakuin Univ.)
資料名： Journal of System Design and Dynamics (Web)  (Journal of System Design and Dynamics (Web))
巻： 4  号： 1  ページ： 115-128 (J-STAGE)  発行年： 2010年 
JST資料番号： U0040A  ISSN： 1881-3046  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近年各州羽ロボットシステムが開発されそのために各種ロコモーション法が開発されている。ロコモーション法の一つはホッピングロコモーション法であり,それはロコモーション中に連続して地面に接触する必要がないためでこぼこ地で高い性能を示す。ホッピング機構に共鳴を利用するとエネルギー消費とシステム小型化の利点を持つべきである。本研究では,ホッピング機構に共鳴を利用して,共鳴で生じるホッピング現象を解析した結果,共鳴による不十分なエネルギー貯蔵のため,システムの単純共鳴ではホッピング高さが不十分になることが分かった。さらに解析の結果では,励起成分の区分とその個別励起が共鳴によるエネルギー貯蔵を単純励起よりも大きくすることが分かった。この解析に基づいて本報は,共鳴利用によるホッピング機構用の効果的なエネルギー貯蔵法を提案した。提案した方法の有効性を数値解析と実験により確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *共鳴 ,  *移動ロボット ,  エネルギー消費 ,  *エネルギー貯蔵 ,  数値解析 ,  実験
準シソーラス用語： *跳躍ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• (1) Shirley, D. and Matijevic, J., Mars Pathfinder Microrover, Autonomous Robots, 2, (1995), pp.283-289.
• (2) Iizuka, K., Kunii, Y. and Kubota, T., Study on Wheeled Forms of Lunar Robots Considering Elastic Characteristic for Traversing Soft Terrain, J. of the Japan Society of Mechanical Engineers(in Japanese),Vol.74, No.748,(2008), pp.136-141.
• (3) Siegwart, R. and Lamon, P., Innovative design for wheeled locomotion in rough terrain, Robotics and Autonomous Systems, Vol.40, (2002), pp.151-162.
• (4) Takayama, T. and Hirose, S., Development of "Souryu I & II"- Connected Crawler Vehicle for Inspection of Narrow and Winding Space -, <i>J. of Robotics and Mechatronics</i>, Vol.15, No.1, (2003), pp.61-69.
• (5) Raibert, M., Blankespoor, K., et al., BigDog, the Rough-Terrain Quadruped Robot, Proc. Of the 17th World Congress The International Federation of Automatic Control, (2008), pp10822-10825.

タイトルに関連する用語 (5件)： 共鳴 ,  ホッピング ,  解析 ,  研究 ,  提案