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J-GLOBAL ID：201002261792068740   整理番号：10A0903153

操縦可能ニードルに対するモデルパラメータの推定

Estimation of Model Parameters for Steerable Needles

著者 (4件)： PARK Wooram (Johns Hopkins Univ., MD, USA) ,  REED Kyle B. (Univ. South Florida, FL, USA) ,  OKAMURA Allison M. (Johns Hopkins Univ., MD, USA) ,  CHIRIKJIAN Gregory S. (Johns Hopkins Univ., MD, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.5  ページ： 3703-3708  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 低侵襲手術と経皮治療用に有用なツールとして,挿入時に操縦を可能としたベベル先端を有する柔軟性ニードルを開発した。この種のニードルを軟部組織中に挿入すると,ベベル先端の非対称形によりニードルは曲がる。この曲りを伴う挿入は,完全には再現性がない。ニードル先端姿勢の偏向を,人工組織内へのニードル挿入の繰返しで調べた。ニードルの基本は,回転なしで一定速度で押込むことで,ニードル先端姿勢の共分散分布を実験データから計算した。様々なモデルパラメータと共に共分散の変化する状況を記述する閉形式方程式を開発した。そのモデルパラメータを,閉形式共分散と実験的に求めた共分散のマッチングにより推定した。修正したニードルモデルは3つのノイズパラメータを用い,ニードル挿入の確率的挙動を把握する。修正したニードルモデルは,共分散誤差を26.1%から6.55%までの改善を示した。

シソーラス用語： *低侵襲手術 ,  *治療法 ,  針 ,  パラメータ推定 ,  共分散
準シソーラス用語： *経皮的治療 ,  ニードル

分類 (1件)： 外科設備・装置  (GC07020F)

タイトルに関連する用語 (4件)： 操縦 ,  ニードル ,  モデルパラメータ ,  推定