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J-GLOBAL ID：201002262770451130   整理番号：10A0789473

らせん路走行の傾斜センサを用いた軌道誘導

Trajectory Tracking Control on a Spiral Slope Using Inclination Sensors

著者 (3件)： 永野顕法 (龍谷大 理工) ,  大村拓登 (龍谷大 大学院理工学研究科) ,  岩本太郎 (龍谷大 理工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 767  ページ： 1735-1742  発行年： 2010年07月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では傾斜センサよりロボットの姿勢を求め,これを用いて側壁等との相対的な距離計測を用いず,らせん路上における自己位置の推定を行うことを可能とした。ロボットの姿勢検出においては2軸の傾斜センサよりロボットのロール角・ピッチ角・ヨー角の3軸の角度をそれぞれ求めることが可能であることを明らかにした。また,らせん路の特徴と推定されたロボットの姿勢のマッチングよりらせん路上における自己位置の推定を行った。これより,目標となる軌道半径への移動・軌道半径の維持を可能とした。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *航法 ,  *傾斜計 ,  姿勢決定 ,  螺旋状 ,  経路 ,  *自律航法
準シソーラス用語： 移動経路

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• 1) SHIMIZU T. Curb based Outdoor Navigation of Autonomous Mobile Robot. Robomec2004. (2004)
• 2) SAITOH H. Development of Indoor Guide Robot "TAKEMARU" : Project Outline and Implementation of Autonomous Navigation Using Laser Range Finder. Robomec2003. (2003)
• 3) OKADA M. Development of autonomous running method for a wheeled mobile robot in uncertain three-dimensional including a slope. Robomec2007. (2007)
• 4) KITADA Y. Development of Method for Presuming Three Dimension Self-Position a Wheeled Mobil Robot in Uncertain Three-Dimensional World Including a Spiral Slope. Robomec2008. (2008)
• 5) IWAMOTO T. Mobile Robot Controlling Method Inducing to the Maximum Inclination Direction on Slopes Using Roll Angle Sensor. The 20th Annual Conference of the Robotics Society of Japan-Celebrating the RSJ's 20th Anniversary-, 2002. (2002)

タイトルに関連する用語 (4件)： らせん ,  傾斜センサ ,  軌道 ,  誘導