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J-GLOBAL ID：201002262861278465   整理番号：10A1161064

無人機の統合中間地点経路生成と追従

Integrated waypoint path generation and following of an unmanned aerial vehicle

著者 (3件)： SANGHYO Lee (Seoul National Univ.、Seoul KOR) ,  CHO Am (Seoul National Univ.、Seoul KOR) ,  KEE Changdon (Seoul National Univ.、Seoul KOR)
資料名： Aircraft Engineering and Aerospace Technology  (Aircraft Engineering and Aerospace Technology)
巻： 82  号： 5  ページ： 296-304  発行年： 2010年 
JST資料番号： A0349A  ISSN： 1748-8842  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無人機の経路生成と追従を統合する効率的方法を示した。最短経路を水平面で直線と円弧を使ってレビューした。最短経路に基づき,方向性を備えた中間地点を使った,種々の経路生成について述べた。線セグメントと円弧の構造的結合である経路設計ユニットを提案し,一つの構造として異なる経路を示した。直線および円弧を追従する単純な経路追従制御器を,LQR制御則を使って作成した。提案するアルゴリズムの効率を検証するため飛行試験を行った。提案する方法は,与えられた中間地点間の種々の経路を少ないパラメータで示し大きな記憶装置が必要無く,低価額マイクロプロセッサで,実時間計算ができる。簡単なスイッチング論理で経路形成が出来るDubinセットを含む効率的な経路生成ができる新しい構造化方法である。

シソーラス用語： *無人機 ,  *飛行制御 ,  航法 ,  *発生 ,  *追従制御 ,  飛行試験 ,  *制御則 ,  円弧 ,  直線 ,  最短路問題 ,  *飛行経路 ,  実時間処理 ,  スイッチ回路 ,  マイクロプロセッサ
準シソーラス用語： LQR制御 ,  *経路生成 ,  最短経路問題 ,  中間地点

分類 (1件)： 運航技術  (QK05030K)

タイトルに関連する用語 (3件)： 無人機 ,  統合 ,  経路生成