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J-GLOBAL ID：201002262882268893   整理番号：10A0902859

時間依存の検出-制御間遅延の下でのロボットマニピュレータの制御

Control of Robotic Manipulators under Time-Varying Sensing-Control Delays

著者 (1件)： CHOPRA Nikhil (Univ. Maryland, MD)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.3  ページ： 1768-1773  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： バイラテラル遠隔制御やロボット制御の古典的な問題は,閉ループシステムの安定性に対する時間遅れの有害な影響を強調した。制御システムにおける時間に依存する遅延(入力-出力)は閉ループシステムの安定性や性能を低下させる。最近,受動性をベースとした制御が,入出力チャンネルに遅延がある受動システムの遅延に無関係な安定性を補償する有力候補として浮上した。時間依存遅延(検出-制御)のある剛体ロボットの定値制御を検討して「散乱変換が通信経路の中で使われるならば,古典的なPDコントローラを改造してロボットマニピュレータを調節できる」ことを示した。このアルゴリズムは2自由度マニピュレータ上で数値的に検証した。

シソーラス用語： 姿勢制御 ,  力制御 ,  時間 ,  時間依存性 ,  補償効果 ,  *動き補償 ,  位相補償 ,  *遠隔制御 ,  マニピュレータ ,  位置制御
準シソーラス用語： バイラテラル制御 ,  *ロボットマニピュレータ ,  遅延時間

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 遅延 ,  ロボット ,  マニピュレータ