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J-GLOBAL ID：201002263669110417   整理番号：10A0906667

ロボット魚の旋回に関する解析的モデリング及び実験的考察

Analytical Modeling and Experimental Studies of Robotic Fish Turning

著者 (5件)： TAN Xiaobo (Michigan State Univ., MI, USA) ,  CARPENTER Michael (Michigan State Univ., MI, USA) ,  THON John (Michigan State Univ., MI, USA) ,  THON John (Holt Public Schools, MI) ,  ALEQUIN-RAMOS Freddie (Michigan State Univ., MI, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.1  ページ： 102-108  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 旋回動作は生物学的及びロボット工学的魚にとって最も重要な操作の1つである。そこで魚ロボットの定常的旋回のモデリングに対する解析的手法を提示するために2個の数値的事例を与えた。振動する完全剛性尾びれ及び曲率制御を有する柔軟性尾びれに対して2個の未知数を陽的に含む力及び運動量平衡方程式を求めた。2個の事例の比較のための数値的結果を得た。更に完全剛性尾びれの場合に対して魚ロボットプロトタイプに関する実験によりモデルの検証を実施した。異なる剛性の尾びれを尾部軸に装着した場合には柔軟性尾びれが剛性尾びれよりも小さな半径で高速旋回する傾向を示した。今後は平衡方程式の特性を調べて解析モデルのためのパラメータを求める予定である。

シソーラス用語： ロボット ,  回転 ,  *解析モデル ,  モデリング ,  剛性 ,  曲率 ,  振動制御 ,  柔軟性 ,  鰭 ,  *パラメータ
準シソーラス用語： *魚ロボット ,  旋回

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  筋骨格系・皮膚モデル  (EL02040R)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  旋回 ,  解析 ,  モデリング ,  実験