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J-GLOBAL ID：201002264783646633   整理番号：10A1467836

ロボットマニピュレータのための出力フィードバック・スライディングモード制御

Output feedback sliding mode control for robot manipulators

著者 (2件)： ISLAM Shafiqul (Carleton Univ., ON, CAN) ,  LIU Peter X. (Carleton Univ., ON, CAN)
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 28  号： 7  ページ： 975-987  発行年： 2010年12月 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレータの軌道追跡を行うための,線形オブザーバに基づく出力フィードバック・スライディングモード制御(SMC)法を提案した。オブザーバの構造は,システムダイナミックス,制御入力,および望ましくないスイッチング項を必要としないという意味でシンプルである。制御の設計プロセスは,二つのステップからなり,まずすべての状態変数は入手できると仮定して安定なSMCコントローラを設計し,次に未知の速度信号を推定するためにモデルフリーの線形オブザーバを組み込む,このSMC設計の出力フィードバックバージョンを提示した。次に出力フィードバック下での追跡性能が,状態フィードバックに基づいたSMC設計で達成される性能に漸近的に収束することを示した。

シソーラス用語： 追跡 ,  *スライディングモード制御 ,  フィードバック制御 ,  観測装置
準シソーラス用語： オブザーバ ,  軌道追跡 ,  出力フィードバック制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  マニピュレータ ,  出力フィードバック ,  スライディングモード制御