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J-GLOBAL ID：201002264973048210   整理番号：10A0931765

反復学習制御による多重システムの精密調整および運動制御

Precision Coordination and Motion Control of Multiple Systems via Iterative Learning Control

著者 (2件)： BARTON Kira (Univ. Illinois at Urbana-Champaign) ,  ALLEYNE Andrew (Univ. Illinois at Urbana-Champaign)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.2  ページ： 1272-1277  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,同じタスクを反復して実行する多入力多出力(MIMO)システムの精密調整および運動制御を向上するための方法について述べた。ノルム最適重み行列を用い,個別軌道追跡およびグループ形成追跡を可変形成アプローチに対して組み合わせて単一フレームワークとした。このフレームワークのフレキシビリティにより,様々な応用に対する多様な学習制御器の構築を可能とした。結合多重システムに対する技術を紹介した後に,フレームワークおよび設計方法論の詳細について述べた。本方法論を用い,3つの追跡対象物および形成アプローチのためのノルム最適学習制御器を,シミュレーションにおける比較のために設計した。シミュレーション結果により,異なった設計対象物および形成アプローチによるシステム性能における変化を実証した。

シソーラス用語： システム ,  調整 ,  *運動制御 ,  重みづけ ,  行列 ,  軌道 ,  *追跡 ,  柔軟性 ,  学習制御 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： タスク【ロボット】 ,  フレームワーク ,  可変 ,  形成 ,  多入力多出力 ,  *反復学習制御

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 反復学習制御 ,  多重 ,  精密 ,  運動制御