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J-GLOBAL ID：201002265081720750   整理番号：10A0903384

劣駆動垂直アームを供えた微分的に平坦な移動マニピュレータ

Differentially Flat Mobile Manipulators Mounted with an Under-actuated Vertical Arm

著者 (2件)： RYU Ji-Chul (Univ. Delaware, DE) ,  AGRAWAL Sunil K. (Univ. Delaware, DE)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.7  ページ： 5201-5206  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 垂直面で動作する,劣駆動アームを備えた移動マニピュレータとの関連で,微分平坦さを検討した。このシステムでは,微分的平坦特性を,劣駆動ジョイントにおける,ねじりばねの追加による,慣性再分配により実現した。2輪差動駆動移動ベースを持つ,劣駆動垂直3リンク移動マニピュレータを例示して,この軌道計画とフィードバック制御装置設計問題を,微分的平坦さを用いて効率的で,簡易化した方法で解けることを示した。指数関数的安定性を保証するが,非ホロノミックな制約と劣駆動を持つ,動的モデルを満足するシステムの2点間移動性をシミュレーションで検証した。

シソーラス用語： 制御 ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  垂直面 ,  継手【接合】 ,  トーションバー ,  計画 ,  安定性 ,  非線形制御系
準シソーラス用語： *アームロボット ,  ジョイント ,  ねじりばね ,  *移動マニピュレータ ,  軌道計画 ,  *非ホロノミック ,  *劣駆動系

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 劣駆動 ,  垂直 ,  微分 ,  移動マニピュレータ