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J-GLOBAL ID：201002265551663562   整理番号：10A0042116

路面のBスプラインモデリングと自由空間推定に対するその応用

B-Spline Modeling of Road Surfaces With an Application to Free-Space Estimation

著者 (7件)： WEDEL Andreas (Daimler Res., Sindelfingen, DEU) ,  WEDEL Andreas (Univ. Bonn, Bonn, DEU) ,  BADINO Hernan (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  RABE Clemens (Univ. Kiel, Kiel, DEU) ,  LOOSE Heidi (Daimler Res., Sindelfingen, DEU) ,  FRANKE Uwe (Daimler Res., Sindelfingen, DEU) ,  CREMERS Daniel (Univ. Bonn, Bonn, DEU)
資料名： IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems  (IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems)
巻： 10  号： 4  ページ： 572-583  発行年： 2009年12月 
JST資料番号： W1272A  ISSN： 1524-9050  CODEN： ITISFG  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 平面的道路表面という仮説は実際には成り立たない場合が多い。これに対し本研究では,一般的パラメトリックBスプライン曲線として路面を表現し,車両の前に見える路面のモデリングを行う一般的技法を提案した。提案技法に関しては,v視差アプローチをレビューするとともに,v視差アプローチの拡張を試み,ここでの提案で用いたBスプラインについて述べ,カメラパラメータ,表面の滑らかさ,などについて数学的な議論を行った。次に,路面Kalmanフィルタを適用することにより,時間に跨る正則性条件を課し,Kalman更新ステップ,Kalman予測ステップ,に分けて論じた。車両の前の自由空間を計算するアプローチを提示し,自由空間アルゴリズムのレビューを行うとともに,動的計画法を利用した自由空間,画像に基づくマッチングスコア,視差に基づくマッチングスコア,についても議論を行った。ステレオカメラを用いた評価実験を実施し,その結果,路面モデリングに対する柔軟なBスプラインの利用により,自由空間のアベイラビリティおよび精度の向上が実現することを確認した。

シソーラス用語： *Bスプライン ,  路面 ,  空間 ,  視差 ,  Kalmanフィルタ ,  予測技法 ,  アルゴリズム ,  *動的計画法 ,  カメラ ,  評価試験 ,  モデリング ,  精度 ,  ステレオカメラ
準シソーラス用語： 自由空間

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  数理計画法  (KA03030M)

タイトルに関連する用語 (6件)： 路面 ,  Bスプライン ,  モデリング ,  自由空間 ,  推定 ,  応用