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J-GLOBAL ID：201002265775844821   整理番号：10A0903408

使用者制御可変インピーダンス遠隔操作

User-Controlled Variable Impedance Teleoperation

著者 (4件)： WALKER Daniel S. (Stanford Univ., CA, USA) ,  WILSON Robert P. (Stanford Univ., CA, USA) ,  NIEMEYER Guenter (Stanford Univ., CA, USA) ,  NIEMEYER Guenter (Willow Garage Inc, CA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.7  ページ： 5352-5357  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 遠隔ロボット技術は人間の技巧を離れた,未知の環境で反映することを目的としている。人間の技巧の重要な成分は,作業の仕様,事象の期待や擾乱に応じた腕インピーダンスの予測調整である。これらの調整は遠隔ロボット技術では,制御器の帯域幅や固定インピーダンスのハードウェアの制約でマスクされてしまう。この論文では,可変インピーダンス動作のスレーブロボットを梃子で動かす遠隔ロボット機構を提案した。マスタは握り力センサにより,付加的な直感的インピーダンス検出入力を通じて実時間で所望のスレーブインピーダンスを与える。正規のフィードバック制御で低周波のスレーブインピーダンスを行い,アクチュエータのインピーダンスの物理的に可変なクラッチが,制御器の帯域幅を超えてスレーブインピーダンスを変化させた。この自然に対応した相互作用法は,簡便でロバストであり,優れた性能と操作者の意図をより効果的に表す遠隔ロボットを可能にした。

シソーラス用語： 位置制御 ,  力制御 ,  *遠隔制御 ,  *ロボット ,  *マスタスレーブシステム ,  実時間処理 ,  アクチュエータ ,  *握力 ,  可変性 ,  クラッチ ,  制御装置 ,  帯域幅 ,  相互作用 ,  ロバスト性 ,  利用者
準シソーラス用語： *インピーダンス制御 ,  *力センサ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (4件)： 使用者 ,  可変 ,  インピーダンス ,  遠隔操作