拮抗駆動コンプライアント継手に対するセンサレストルク制御

VITIELLO Nicola; LENZI Tommaso; DE ROSSI Stefano Marco Maria; ROCCELLA Stefano; CARROZZA Maria Chiara

文献

J-GLOBAL ID：201002266124979229 整理番号：10A0391156

拮抗駆動コンプライアント継手に対するセンサレストルク制御

A sensorless torque control for Antagonistic Driven Compliant Joints

出版者サイト複写サービスで全文入手 {{ this.onShowCLink("http://jdream3.com/copy/?sid=JGLOBAL&noSystem=1&documentNoArray=10A0391156&COPY=1") }}
高度な検索・分析はJDreamⅢで {{ this.onShowJLink("http://jdream3.com/lp/jglobal/index.html?docNo=10A0391156&from=J-GLOBAL&jstjournalNo=W0098A") }}

著者 (5件)： , , , ,
資料名：
巻： 20 号： 3 ページ： 355-367 発行年： 2010年04月
JST資料番号： W0098A ISSN： 0957-4158 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：イギリス (GBR) 言語：英語 (EN)

拮抗駆動コンプライアント継手(ADCJ)は,現行のロボット研究における大きな興味の対象であり,人間-ロボット相互作用に対するヒトのように,安全な継手を開発するために最も広く用いられている解の1つである。アクティブに適応可能なハードウエアコンプライアンスをもつ継手において,ADCJは2つの分離形態をもつ。すなわち,(1)継手は2つの独立アクチュエーションユニットによって動力され,(2)各々のアクチュエーションユニットは適合可能な停止位置において非線形弾性要素として作動する。本文では,ADCJアクチュエートロボットに適したセンサレストルク制御方法を提案した。この方法は2つのステップ,すなわち,(1)力-伸び曲線で定義されるアクチュエーションユニットの弾性のオフライン特性化,および(2)継手角度の直接測定による各々のアクチュエーションユニットによる各々のアクチュエーションユニットによるた力および各々のアクチュエーションユニットの停止位置のオンライン評価に基づいている。提案した力評価法を用いて,2つの独立力制御装置を開発し,ついで,それらを組みあわせて,付加的トルクセンサを必要とせずに,結果の継手トルクを正則化することができた。2リンク2自由度平面ロボットアームNEURARMのショルダーおよびエルボーにおいて,提案したトルク制御を評価した。その方法によって効率的に研究でき,試験プラットホームにおいてよい性能を示し,最新センサベーストルク制御に適した代替であることがわかった。Copyright 2010 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

, , , , , ,

ロボットの設計・製造・構造要素

, , ,

前のページに戻る