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J-GLOBAL ID：201002266807265302   整理番号：10A0643998

一人称ビジョンシステムのための自己位置推定法

Visual Localization for First-person Vision System

著者 (3件)： 山崎俊太郎 (産業技術総合研 デジタルヒューマン工学研究セ) ,  持丸正明 (産業技術総合研 デジタルヒューマン工学研究セ) ,  金出武雄 (産業技術総合研 デジタルヒューマン工学研究セ)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 110  号： 28(MI2010 1-36)  ページ： 73-78  発行年： 2010年05月06日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 一人称ビジョンシステムの一つである,頭部装着型の単眼カメラを用いて,画像から自己位置を推定する方法を提案する。本報告では,移動環境が既知であると仮定し,オフライン処理で環境地図を作成し,地図中での位置の推定をオンラインで行う,2ステップの手法について述べる。地図作成ステップでは,未校正の画像集合から,Structure-from-Motion法を用いてカメラ位置を復元する。続いて,多視点ステレオ法を用いて密な3次元点集合を生成する。復元した3次元点の座標,対応する画像特徴,その観測方向の3つ組からなる画像特徴データベースを作成し,画像特徴をキーとして検索可能な木構造に格納する。位置推定ステップでは,単眼カメラの計測画像から抽出した画像特徴を利用して木構造を探索し,環境中の3次元点との対応を取得する。得られた対応点を元に,ロバスト推定によってカメラの姿勢を復元する。実験では,500以上の画像から大規模な環境地図を生成さし,頭部に装着したカメラの位置をオンラインで,cm精度で求められることを示す。本手法を用いることにより,利用者に負担を与えない単純な計測装置で,人間の日常生活行動を長期間にわたり観測することが可能になる。(著者抄録)

シソーラス用語： *コンピュータビジョン ,  推定 ,  位置決め ,  カメラ ,  地図 ,  *画像再構成 ,  立体視 ,  位置 ,  ロバスト推定 ,  日常生活動作 ,  自己位置推定
準シソーラス用語： *一人称ビジョンシステム ,  *運動からの構造復元 ,  環境地図 ,  視点 ,  多視点ステレオ法 ,  頭部搭載カメラ

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： ビジョン ,  自己位置推定