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J-GLOBAL ID：201002268134438806   整理番号：10A0746942

車輪型移動ロボットにおける速度と電流内部ループ

Velocity and Current Inner Loops in a Wheeled Mobile Robot

著者 (3件)： AVENDANO-JUAREZ Jose L. (Universidad Autonoma de Queretaro, Qro., MEX) ,  HERNANDEZ-GUZMAN Victor M. (Universidad Autonoma de Queretaro, Qro., MEX) ,  SILVA-ORTIGOZA Ramon (CIDETEC-IPN, Mexico, MEX)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 24  号： 8/9  ページ： 1385-1404  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 車輪型移動ロボットの制御は,そのモデルがノンホロノミックであるので多くの研究者により注目されている。その制御戦略はロボットの運動モデルに基づき分類できる。本報では,車輪型移動ロボットを運動と機械的モデル,電気的ダイナミックを含むノンホロノミック移動ロボットの制御問題について言及している。その全容は,ダイナミックモデル,運動制御,主検討結果,シュミレーション結果の項で報告している。シミュレーションと実験で車輪型移動ロボットの制御における速度と電流ループの適用の妥当性を確認した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *車輪 ,  *運動制御 ,  *アクチュエータ ,  安定条件 ,  追従制御 ,  ループ ,  速度制御 ,  電流制御 ,  ダイナミックモデル
準シソーラス用語： 軌道追従制御 ,  車輪型移動ロボット

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (22件)：

• MULLER, B. Continuous curvature trajectory design and feedforward control for parking a car. IEEE Trans. Control Syst. Technol. 2007, 15, 541-553
• ORIOLO, G. WMR control via dynamic feedback linearization : design, implementation and experimental validation. IEEE Trans. Control Syst. Technol. 2002, 10, 835-852
• ASTOLFI, A. Path-tracking of a tractor-trailer vehicle along rectilinear and circular paths : a Lyapunov-based approach. IEEE Trans. Robotics Automat. 2004, 20, 154-160
• GU, D. Receding horizont tracking control of wheeled mobile robots. IEEE Trans Control Syst. Technol. 2006, 14, 743-749
• FIERRO, R. Control of a nonholonomic mobile robot : backstepping kinematics into dynamics. Proc. 34th Conf. on Decision and Control, New Orleans, LA, 1995. 1995, 3805-3810

タイトルに関連する用語 (2件)： 車輪型移動ロボット ,  ループ