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J-GLOBAL ID：201002268179116494   整理番号：10A0903052

限定コミュニケーション環境における視覚マップ併合のための動的コンセンサス

Dynamic Consensus for Merging Visual Maps under Limited Communications

著者 (3件)： ARAGUES R. (Univ. Zaragoza, Zaragoza, ESP) ,  CORTES J. (Univ. California San Diego, California, USA) ,  SAGUES C. (Univ. Zaragoza, Zaragoza, ESP)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.4  ページ： 3032-3037  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 表記視覚マップの動的統合アルゴリズムを提案した。各ロボットは環境を観測して局所マップを構築し,コミュニケ-ションにより,同時に環境のグローバルマップを構築する。各ロボットは近隣ロボットのみとデータ交換できる。本文は,コミュニケーショントポロジーに依存せず,トポロジーの変化に対してロバスト性のある本問題に対する分散解を提供した。本解は,分散センサフュージョン概念を動的マップ併合問題へ拡張し,グラフの接続性条件において,グローバルマップに漸近的に収束する。SONY EVI-371DGによる実データを使用して,実状態におけるマップ併合法の挙動を解析した。その結果,本解は急速にグローバルマップに収束することを示した。

シソーラス用語： ロボット ,  情報 ,  離散時間系 ,  知覚 ,  *センサフュージョン ,  *地図作成 ,  位置決め ,  位置制御 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： *SLAM【移動ロボット】 ,  *視覚情報

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： コミュニケーション ,  環境 ,  視覚 ,  マップ ,  併合 ,  コンセンサス