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J-GLOBAL ID：201002268408953168   整理番号：10A1146929

双腕ロボットによる持ち替え動作に関する研究

著者 (3件)： 小柴辰久 (首都大学東京 大学院) ,  青村茂 (首都大学東京 大学院) ,  中楯浩康 (首都大学東京 大学院)
資料名： 精密工学会大会学術講演会講演論文集  (精密工学会大会シンポジウム資料集)
巻： 2010  号： 秋季(CD-ROM)  ページ： ROMBUNNO.K04  発行年： 2010年09月10日 
JST資料番号： Y0914A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 双腕ロボットによる持ち替え動作を含むマニピュレーション計画手法を提案する。持ち替え動作の計画にあたり,状況に適した対象物の位置姿勢,把持領域及びロボットアームの姿勢を決定する必要がある。これら3つの情報を有するノードの集合から探索グラフを構築し,このグラフ問題を解くことで持ち替え動作を含むロボットアームの軌道生成を実施する。本稿では提案手法を板金曲げ加工に適用し,シミュレーション検証を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  ロボットアーム ,  姿勢決定 ,  *発生 ,  板金加工 ,  *把持【操作】 ,  シミュレーション ,  動作
準シソーラス用語： *軌道生成

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 双腕ロボット ,  研究