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J-GLOBAL ID：201002268714777330   整理番号：10A0936505

無人機を用いた地上の動く標的の視覚ベースの追跡と推定

Vision-Based Tracking and Estimation of Ground Moving Target Using Unmanned Aerial Vehicle

著者 (2件)： ZHANG Mingfeng (Univ. Toronto, Toronto, CAN) ,  LIU Hugh H.T. (Univ. Toronto, Toronto, CAN)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.9  ページ： 6968-6973  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,1台の無人機が地上の動く標的を自律的に追跡できるように統合した推定と追跡システムを提示した。機上の単眼カメラによって得た視覚計測を用いて,標的の位置と速度を実時間で推定した。Lyapunov場のベクトル法をベースにした追跡誘導アルゴリズムは,推定した標的状態に基づいて,予め決められた半径で標的の上で円軌道を描くことができる。更に,情勢変化やオクルージョンによって生じる2種類の見失い(tracking loss)事象に対応するために,視覚ベースの推定子を改良した。2種類の見失い事象のある中でのシミュレーションで,この追跡と推定システムの性能を示した。提案した追跡方法は見失い事象中は推測航法をするので,長時間の見失い事象に対してはロバストではない。今後,追跡システムのロバスト性解析と複数の無人機を用いた標的追跡の研究が必要である。

シソーラス用語： 検出 ,  *無人機 ,  視覚 ,  視覚センサ ,  視認 ,  追跡 ,  *動き推定 ,  Lyapunov関数 ,  航法
準シソーラス用語： *ターゲット追跡 ,  運動推定 ,  *視覚認識 ,  自律式推測航法 ,  標的検出

分類 (2件)： 飛しょう体用電子航法  (ND14030K) ,  運航技術  (QK05030K)

タイトルに関連する用語 (6件)： 無人機 ,  地上 ,  標的 ,  視覚 ,  追跡 ,  推定