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J-GLOBAL ID：201002269485069250   整理番号：10A0387956

移動ロボットナビゲーションのための経路パターンの,人の観察ベースの抽出

Human-Observation-Based Extraction of Path Patterns for Mobile Robot Navigation

著者 (3件)： SASAKI Takeshi (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN) ,  BRSCIC Drazen (Technische Univ. Muenchen, Munich, DEU) ,  HASHIMOTO Hideki (Univ. Tokyo, Tokyo, JPN)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 57  号： 4  ページ： 1401-1410  発行年： 2010年04月 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近家事や老人介護を支援する物理的援助の要求が強まっている。人と共存する移動ロボットにおいては,環境に適応した動きが必要である。このため,人の観察による情報取得が検討されている。ここでは人の歩行の観察に基づいた移動ロボットナビゲーションを提供した。人が度々使用する経路が抽出され,地域の地図が作られる。経路が人の動きに従って作られるのでその経路は障害物が無く,人が自然に通る道である。広領域で人を観察するため,複数の視覚センサを置いた。分散センサをおいたのでロボットが離れていたり,障害物に隠れていても人を検出できる。位置情報に基づいて移動ロボットは発生した経路に従い,障害物を避けながらゴール点に到着する。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  Web【情報システム】 ,  *経路探索 ,  *人間 ,  *観察 ,  地図 ,  障害物 ,  障害物回避 ,  歩行 ,  位置情報 ,  視覚センサ ,  分散化
準シソーラス用語： ナビゲーション

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  サーボ機構  (IC03030Q)

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動ロボットナビゲーション ,  経路 ,  人 ,  観察