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J-GLOBAL ID：201002270011769047   整理番号：10A0365035

QRコード認識とIRカメラを活用した人物追尾ロボットの開発

Development of the Human Tracking Robot by Using QR Code Tracking and IR cameras

著者 (3件)： 榮門恒希 (沖縄工高専) ,  姉崎隆 (沖縄工高専) ,  TANSURIYAVONG Suriyon (沖縄工高専)
資料名： 電気学会産業システム情報化研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： IIS-10  号： 1-2.4-6.8-14  ページ： 7-10  発行年： 2010年03月12日 
JST資料番号： X0579A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは以前にQRコードを追跡用タグとして用いる人物追尾システムを構築したが,最大認識可能距離が約35cmであった。そこで,追尾開始時に個人識別した後は形状ベースパターンマッチングによる追跡を行うことで認識可能距離を約2mとしたが,完全に視野から外れた場合に対処できない。本論文では,QRコードに赤外線反射素材を付加し,それに向けて赤外線LEDライトを照射することで反射光をIR(Infrared)カメラで捉え,再発見処理を行う方法を提案した。8台のWiiリモコンをロボットに搭載して性能評価を行ったところ,1cmの赤外線反射ボールに対して約2mの認識可能距離が得られた。その一方でIRカメラは全周をカバーできなかったので,1つのIRカメラで赤外線マーカを捉えても正面のIRカメラで捉えるまでの回転動作中に見失う可能性がある。次に,最初に赤外線マーカを捉えたカメラのナンバーを記憶しておき,その値が切り替わるまでは回転動作を続けて死角を補い,正面を向いたら前進動作してQRコード認識を行った。さらに,QRコードを赤外線反射塗料でプリントすることで認識可能距離を延ばせれば,ビデオカメラを廃してコストを低減できる可能性を示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *追従制御 ,  *パターンマッチング ,  赤外線カメラ ,  遠隔制御 ,  性能評価 ,  *符号 ,  標識 ,  赤外線
準シソーラス用語： *QRコード ,  Wiiリモコン ,  死角 ,  *人物追尾ロボット ,  赤外線マーカー

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  符号理論  (ND02030R)

引用文献 (7件)：

• K.Eimon, T.Anezaki, S.Tansuriyavong “QR Code Tracking by Using Shape-Based Pattern Matching”, IEEJ, IIS-09-078(2009-9)(inJananese) 榮門恒希・姉崎隆・タンスリヤボン スリヨン:「形状ベースパターンマッチングを利用したQRコード追跡」, 電気学会 産業システム情報化研究会, IIS-09-078(2009-9)(in Japanese)
• M.Maeda, T.Ogawa, T.Machida, H.Takemura:“Position Detection for a Navigation Support by Augmented Reality Using Infrared Identifications”, IEICE technical report. Image engineering, Vol.102, No.216(20020712) pp. 59-64(2002-7)(in Jaoanese) 前田真希・小川剛史・町田貴史・竹村治雄:「拡張現実感によるナビゲーション支援の為の赤外線識別子を用いたユーザ位置検出」電子情報通信学会技術研究報告. IE, 画像工学, Vbl.102, No.216(20020712)pp. 59-64(2002-7)
• M.Sakata “Automatic user location system using Active IR-tag”, NAIST-IS-DD0361012(2005-3)(inJananese) 坂田宗之;「アクティブ赤外線タグを用いた屋内ユーザロケーションシステム」, 奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科情報処理学専攻 博士論文, NAIST-IS-DD0361012(2005-3)
• Y.Kobayashi, Y.Sato:“People Tracking and Trajectory Estimation by Integrating Observations from Distributed Sensors for Local Area Surveillance”, IPSJ SIG Notes. CVIM pp. 231-246(2008-5)(in Japanese) 小林貴訓・佐藤洋一:「分散センサの統合によるエリア内人物追跡と動線推定」, 情報処理学会研究報告. CVIM, pp. 231-246(2008-5)
• Perrone, J. A. • Voyle, T. S, • Jefferies, M. E.“Towards a human tracking system for a mobile robot using neural-based motion detectors”, Proc Image and Vision Computing New Zealand 2003 Conference, pp. 24-28(2003)

タイトルに関連する用語 (7件)： QRコード ,  IRカメラ ,  活用 ,  人物 ,  追尾 ,  ロボット ,  開発