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J-GLOBAL ID：201002270102350367   整理番号：10A0906760

物体の探索:最大エントロピーモデルを用いた物体位置に対する複数の手がかりの結合

Searching for Objects: Combining Multiple Cues to Object Locations Using a Maximum Entropy Model

著者 (2件)： JOHO Dominik (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  BURGARD Wolfram (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.1  ページ： 723-728  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近になって移動ロボットの航法に関連して意味論的情報を推論及び利用する問題に関心が集まっている。そこでロボットが通常の物体配置に関する背景知識を利用して未知の環境における物体を効率的に見出すことを可能とする技術を提案した。ロボットは可能性ある物体位置に対する信念を保持してこの信念を用いて次の行動を選択する。更に観察の異なる視点をモデル化する基礎分類システムの分散配置セットの結果の融合及び重み付けのために最大エントロピーモデルを使用した。本手法を実世界環境から与えられたデータによる探索シミュレーションにより評価した。本手法は領域固有の背景知識を使用しない標準的な探索技術と比較して約50%程度移動距離を低減可能とすることを示した。

シソーラス用語： 移動ロボット ,  航法 ,  位置決め ,  最大値 ,  エントロピー ,  数学モデル ,  手がかり ,  意味論 ,  知識 ,  *物体認識 ,  学習 ,  分類 ,  探索問題 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 行動学習 ,  *探索アルゴリズム ,  *背景知識 ,  分類法

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 物体 ,  探索 ,  手がかり