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J-GLOBAL ID：201002270187012899   整理番号：10A0936408

可変構造手法を介した分散協調追跡-第1部:合意追跡

Distributed Coordinated Tracking via a Variable Structure Approach-Part I: Consensus Tracking

著者 (2件)： CAO Yongcan (Utah State Univ., UT, USA) ,  REN Wei (Utah State Univ., UT, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.6  ページ： 4744-4749  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿は,可変構造手法を介して一群の自律走行車に対する分散協調追跡を行なう論文の第一部である。ここで,「協調追跡」という術語は「合意追跡」と「スウォーム追跡」の両方を指すのに用いられる。本稿の第一部では,可変構造手法を介した分散合意追跡問題について調べ,ここでは,動的に動くリーダが存在し,そのリーダは一群の追従者の小集団だけに囲まれており,すべての追随者は局所的な相互作用のみがあり,仮想リーダおよび追随者の状態の部分測定のみが利用できる。一次運動式に対しては速度測定を行なわない分散合意追跡アルゴリズムを提案し,分散合意追跡が有限時間内に達成できることを示した。二次運動式に対しては,加速度測定を行なわない二つの分散合意追跡アルゴリズムを提案し,提案したアルゴリズムが少なくとも大局的な指数的追跡を保障することを示した。適応接続性維持機構を用いて弱い接続性の必要条件を提案した。

シソーラス用語： 分散協調処理 ,  *可変構造系 ,  *追従制御 ,  トラッキング装置 ,  意思決定 ,  問題 ,  リーダ ,  連結性 ,  運動方程式 ,  *自動車
準シソーラス用語： *可変構造システム ,  *追跡制御 ,  追跡システム ,  合意 ,  追跡問題 ,  追従コントロール ,  接続性 ,  *自律走行車両

分類 (2件)： 自動車性能一般  (QG02010H) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 可変構造 ,  手法 ,  分散協調 ,  追跡 ,  1部 ,  合意