文献

J-GLOBAL ID：201002270576511604   整理番号：10A0362117

大域的都市位置決めのための新しい解

Novel solutions for Global Urban Localization

著者 (3件)： DOGRUER C.u. (Mechanical Engineering Dep., Hacettepe Univ., Ankara, TUR) ,  KOKU A.b. (Mechanical Engineering Dep., Middle East Technical Univ., Ankara, TUR) ,  DOLEN M. (Mechanical Engineering Dep., Middle East Technical Univ., Ankara, TUR)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 58  号： 5  ページ： 634-647  発行年： 2010年05月31日 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 大域的都市位置決め(Global Urban Localization)問題に対する新しい解を提案し,厳密に検証した。粒子フィルタ,Gauss解析の混合をはじめ,Viterbiアルゴリズムやさまざまな展開のような新しい解を含む古典的アプローチに関する検討を行った。この主要な成果は,Viterbiアルゴリズムを状態が部分的,時間的に結合された手近の問題構造を利用して拡張したこと,および状態の共分散行列を考慮して微分進化を修正したことである。このように遺伝子でコード化された状態は共分散行列で記述された領域内だけで局所的相互作用を行う。これは微分進化が,最適化の初期段階で誤った最大値に陥ることを防ぐことになる。最後に多数の実験で,大域的都市位置決め問題の解が得られることを実証した。Copyright 2010 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *移動ロボット ,  航法 ,  *位置決め ,  濾波器 ,  アルゴリズム ,  遺伝的アルゴリズム ,  Kalmanフィルタ
準シソーラス用語： 粒子フィルタ ,  Viterbiアルゴリズム ,  拡張Kalmanフィルタ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 都市 ,  解