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J-GLOBAL ID：201002271404244287   整理番号：10A0943337

1方向の通信制約のもとの複数のビークルの時間重点の調整

Time-Critical Coordination of Multiple Vehicles with Uni-Directional Communication Constraints

著者 (3件)： DIPPOLD Amanda (Virginia Polytechnic Inst. and State Univ., VA) ,  MA Lili (Wentworth Inst. Technol., MA) ,  HOVAKIMYAN Naira (Univ. Illinois at Urbana-Champaign, IL)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.3  ページ： 1617-1622  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律ビークルの協調ミッションのシナリオは水中応用,宇宙機編隊飛行,および地上ロボットの調整制御ほか多数を含む。本論文では,1方向の通信の場合に対する時間重点の調整アルゴリズムを提案した。新しい制御装置は,調整誤差を一定以内に保つためPI型の構造を使用して1方向および2方向の通信に対する調整を保証する。この制御装置は,各ビークルが事前に仮定速度プロファイルを知る必要がある場合とトレードオフとなるミッションの成功には安全が重要であるリーダ,を必要としない。さらに,本方法は定常状態誤差を生じがちなPD制御装置より有利である。今後の研究においては,仮定速度がミッションのパラメータに依存して変化できる適応信号である,アルゴリズムを考える。これは,全てのビークルに対する基準速度の事前知識の必要性を緩和する。

シソーラス用語： 自動化 ,  ビヒクル ,  *協調作業 ,  宇宙飛行体 ,  調整 ,  制御装置 ,  双方向通信 ,  単向通信 ,  誤差
準シソーラス用語： 宇宙機 ,  *行動調整 ,  *自律ビークル ,  定常状態 ,  *編隊飛行

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  その他のシステム・制御理論  (IA02060K)

タイトルに関連する用語 (3件)： 1方向 ,  通信制約 ,  ビークル