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J-GLOBAL ID：201002271918899193   整理番号：10A0362106

車輪付き全地形ロボットの可動性評価

Mobility evaluation of wheeled all-terrain robots

著者 (2件)： THUEER Thomas (Autonomous Systems Lab, ETH Zurich, CHE) ,  SIEGWART Roland (Autonomous Systems Lab, ETH Zurich, CHE)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 58  号： 5  ページ： 508-519  発行年： 2010年05月31日 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 標準化された性能評価というものは移動ロボットにおいては一般的になっていない。従って公表された結果を比較したり,それらの価値を推定することは難しい。この研究は車輪付きの全地形ロボットの地形に対する能力に関して,可動性を評価あるいは比較するための基盤を提供することにある。このために精密に定義された既存のおよび新しいメトリクスを提案した。これらメトリクスを文献に示されたローバ懸架システム選択の比較に適用し,その有用性を示した。性能評価に用いる適切なモデルについて,実験的方法によるメトリクスの検証とともに記述した。試験結果によって確認されたローバ間の性能における大きな違いを,シミュレーションによって明らかにした。提案したメトリクスの応用性が,シミュレーションおよび現実における性能の相関から十分に確認されかつ裏付けられた。Copyright 2010 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *移動ロボット ,  性能評価 ,  *評価基準 ,  地形 ,  モデリング ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 可動性 ,  車輪移動ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 車輪 ,  地形 ,  ロボット ,  可動性 ,  評価