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J-GLOBAL ID：201002272174779417   整理番号：10A0524120

ロボットにおける力センサ無しでの人間意図の検出と物理的なインタラクティブ制御

Human-Intent Detection and Physically Interactive Control of a Robot Without Force Sensors

著者 (2件)： ERDEN Mustafa Suphi (Delft Univ. Technol., Delft, NLD) ,  TOMIYAMA Tetsuo (Delft Univ. Technol., Delft, NLD)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 26  号： 2  ページ： 370-382  発行年： 2010年04月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高齢化社会の進行でロボットによる人間支援の必要が増すが,日常生活支援でも未構成(非既知)環境下での負荷の操作が必要となる。本報では,マニピュレータアーム用の物理的なインタラクティブ制御について述べた。これは人間・ロボット間のコミュニケーションを物理的接触のみ(センサ不使用)で実行するもので「ロボットは人間との間の接触を介して人間の意図を検出(探知解読)し,解読結果(人間意図)に従って位置レファレンスを更新する」ものである。この位置制御にはゼロモメーント保存の原理を用いた。人間の意図の信号の統合,衝撃的および連続的な人の干渉,純粋なインピーダンス制御とインタラクティブ制御の切り替え等を説明した。

シソーラス用語： ヒューマンインタフェイス ,  触覚センサ ,  マンマシンインタフェイス ,  *コミュニケーション ,  福祉ロボット ,  *位置制御 ,  計算機利用システム ,  マニピュレータ ,  知能ロボット ,  力制御
準シソーラス用語： インタラクティブシステム ,  *コミュニケーションロボット ,  意思疎通 ,  *意思伝達 ,  *触覚インタフェイス ,  人間支援ロボット

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  力センサ ,  人間 ,  意図 ,  物理