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J-GLOBAL ID：201002272494642290   整理番号：10A1341293

MAV支援型知能移動ロボットの自律走行制とSLAM

著者 (5件)： NGUYEN Duy Hinh (千葉大) ,  WU Xiqian (千葉大) ,  岩倉大輔 (千葉大) ,  WANG Wei (千葉大) ,  野波健蔵 (千葉大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.1A2-C24  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究グループでは,災害現場における救助活動支援を目的としたMAV(Micro Air Vehicle)の研究を行なってきました。しかし,MAVは情報収集に適している反面積載量の制限などから,バッテリーを多く積むことができず,駆動時間が短いのが欠点です。また,屋内ではGPSを用いることができないので,自己位置を推定する他の手法が必要となります。そこで,本研究グループではMAVをアシストするUGV(Unmanned Ground Vehicle)の開発を目指しました。このUGVに必要とされる能力は,MAVを追従するためのWayPoint走行,MAVの自己位置推定に用いる地図を生成するためのSLAMによるマッピングです。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  災害 ,  *地区 ,  救助 ,  *ヘリコプタ ,  機械要素 ,  *推定 ,  地図作成 ,  *運動 ,  パーソナルコンピュータ ,  *走行
準シソーラス用語： *被災地 ,  救助活動 ,  *無人ヘリコプタ ,  ジンバル ,  *位置推定 ,  *自律走行

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  災害・防災一般  (RA02010Q)

タイトルに関連する用語 (6件)： MAV ,  支援 ,  知能 ,  ロボット ,  自律走行 ,  SLAM