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J-GLOBAL ID：201002272878454572   整理番号：10A0903195

三次元作業空間におけるマルチプル簡易飛行機のナビゲーション

Navigating Multiple Simple-Airplanes in 3D Workspace

著者 (2件)： SNAPE Jamie (Univ. North Carolina at Chapel Hill, NC, USA) ,  MANOCHA Dinesh (Univ. North Carolina at Chapel Hill, NC, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.5  ページ： 3974-3980  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動的障害物を含む三次元作業空間でのマルチプル飛行ロボットの無衝突ナビゲーション用アルゴリズムを提示した。後退ギアなしで作動する二次元簡易自動車モデルを拡張し,飛行ロボットの簡素化した運動学と動力学のモデルとして用いた。得たモデルでは速度または高さは固定することなく,簡易航空機として連続的に変化させた。手法は,各飛行機別々に衝突の有無の軌道を計算する局所的な最適化相互衝突回避方式を用いた。本手法を,球面の反対側への飛行と動的障害物のある環境での飛行の二つのシミュレーションを行った。動的障害物があるときでも各簡易飛行機の運動学と動力学の拘束を満たす無衝突,無振動の軌跡を計算した。

シソーラス用語： *作業空間 ,  *移動ロボット ,  移動 ,  *衝突回避 ,  アルゴリズム ,  力学モデル ,  拘束 ,  計算機シミュレーション ,  マルチロボット
準シソーラス用語： *三次元空間 ,  *飛行ロボット ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  群ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 作業空間 ,  マルチプル ,  簡易 ,  飛行機 ,  ナビゲーション