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J-GLOBAL ID：201002273906836890   整理番号：10A0902785

形態閉包把握における2D連続チェーンの固定化

Immobilizing 2D Serial Chains in Form Closure Grasps

著者 (2件)： RIMON Elon (Technion, ISR) ,  VAN DER STAPPEN Frank (Utrecht Univ., NLD)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.2  ページ： 1286-1291  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 無摩擦の指先による2D連続チェーンの固定化を検討した。チェーン固定は均衡した把握によってのみ実現できることを本稿で立証し,1次と2次の幾何学効果に基づいた2つの固定化手法を記述した。曲率効果に基づいて,平行辺を持たないn≠3の多角形の全ての連続チェーンは,n+2個の無摩擦指先によって固定化可能である。1次幾何学効果に基づいて,n多角形のすべての連続チェーンをn+3個の無摩擦指先によって固定化可能であり,把握は小さな接触点位置誤差を考慮してもロバストである。線形ジョイントを無限遠の軸で回転ジョイントとしてモデル化できることに注目されたい。本稿での固定化技術は如何なる回転及び線形ジョイントの混合を持つ連続チェーンにも拡張できる。

シソーラス用語： *閉包 ,  *把握 ,  *二次元 ,  摩擦 ,  固定 ,  *チェーン ,  *ロボットフィンガ ,  多角形 ,  形態
準シソーラス用語： ロボット指

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 形態 ,  閉包 ,  把握 ,  2D ,  チェーン ,  固定化