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J-GLOBAL ID：201002274123575259   整理番号：10A0620171

教材用2足前後型受動歩行模型の歩行に関する研究

著者 (2件)： 松永泰弘 (静岡大) ,  中村玄輝 (静岡大)
資料名： 静岡大学教育学部研究報告 人文・社会・自然科学篇  (Bulletin of the Faculty of Education, Shizuoka University. Social and Natural Sciences and Liberal Arts Series)
号： 60  ページ： 225-235  発行年： 2010年03月 
JST資料番号： S0146B  ISSN： 1884-3492  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,2足歩行ロボットの研究が盛んになっている。ここでは,人間に近い省エネルギ型歩行を行う受動歩行に着目した。受動歩行は,簡単な構造のものが重力と慣性力を利用して斜面を歩行するもので,2足歩行ロボットのような難しい制御を必要としない。受動歩行模型を作製し,その歩行の一歩を4つの段階に分け,それぞれの段階で歩行の様子を実験とシミュレーション結果によって比較した。この結果,受動歩行には,斜面の角度とおもりの位置が大きく影響することが分かった。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *歩行 ,  慣性力 ,  重力 ,  斜面 ,  角度 ,  モデル
準シソーラス用語： *受動歩行 ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 教材 ,  2足 ,  受動歩行 ,  模型 ,  歩行 ,  研究