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J-GLOBAL ID：201002274482798395   整理番号：10A0903270

編隊形成,再編成,同期化のための分散格子ベースアルゴリズム

Decentralized Grid-based Algorithms for Formation Reconfiguration and Synchronization

著者 (3件)： MIKLEC Damjan (Univ. Zagreb, Zagreb, HRV) ,  BOGDAN Stjepan (Univ. Zagreb, Zagreb, HRV) ,  FIERRO Rafael (Univ. New Mexico, NM, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.6  ページ： 4463-4468  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 分散演算に基づく編隊形成,同期化,再編成方式について報告した。前報では,仮想的長方形格子による編成捨像について紹介し,格子を用いて編成時無衝突移行を集中制御装置の協調により保証した。そこで本報では,前報を拡張し,分散演算による制御則を提案すると共に,無衝突編隊形成再編成も保証した。その上,グループランデブー問題の拡張についても考察した。エージェント達にはランデブー点での会合と共に,編成状態のコンセンサスの確定も要求される。また,格子捨像を用いて,編成状態について論述した。エージェント行動の非ホロノーム拘束も,明示的に考慮した。本法はコミュニケーションに基づいているので,時間的コミュニケーション損失効果にも,検討を加えた。

シソーラス用語： *再編成 ,  同期 ,  格子 ,  *計算機アルゴリズム ,  演算 ,  ランデブー ,  *エージェント ,  非線形制御系 ,  コミュニケーション ,  集団
準シソーラス用語： 非ホロノミック系

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム工学一般  (IB01000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： 編隊 ,  再編成 ,  同期化 ,  格子 ,  アルゴリズム