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J-GLOBAL ID：201002274928125926   整理番号：10A0167636

特異値分解を用いたテンドン駆動ロボットマニピュレータの運動学的シンセシス

Kinematic synthesis of tendon-driven robotic manipulators using singular value decomposition

著者 (3件)： SHEU Jinn-Biau (National Taiwan Univ., Taipei, TWN) ,  HUANG Jyun-Jheng (National Taiwan Univ., Taipei, TWN) ,  LEE Jyh-Jone (National Taiwan Univ., Taipei, TWN)
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 28  号： 1  ページ： 1-10  発行年： 2010年01月 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近マニピュレータにおける運動および力伝達に広く使われるようになったテンドン(緊張材)に関連して,テンドン駆動マニピュレータのシンセシスを行うなためのシステマティックな方法について検討した。これは,テンドン数がm(m≧n+1)からなる自由度nの系を考え,一般構造行列を用いてテンドン駆動マニピュレータをシンセサイズする,ということが目的である。そこで任意の二つのマニピュレータ・リンクの間はテンドンで連結するという前提で,許容できる運動学的構造を考えた。最初にテンドン経路選定のトポロジーを列挙する方法を明確にし,列挙された構造に一致させるために特異値分解を用いたマニピュレータの運動学的シンセシスを行った。具体的応用例を幾つか示し,この手法によって設計者がテンドン経路選定トポロジーを決定する上で,より広い範囲の選択が可能になることを示した。

シソーラス用語： システム合成 ,  緊張材 ,  *マニピュレータ ,  特異値分解 ,  駆動 ,  運動学 ,  経路選定 ,  位相幾何学 ,  通信操作
準シソーラス用語： *シンセシス【システム】 ,  テンドン ,  *テンドン駆動 ,  トポロジー

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 特異値分解 ,  テンドン ,  ロボットマニピュレータ ,  運動学 ,  シンセシス