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J-GLOBAL ID：201002275200721901   整理番号：10A1341915

凸多面錐近似に基づく物理条件を考慮した多自由度リンク系の標準力学パラメータの推定法

著者 (2件)： 鮎澤光 (東大) ,  中村仁彦 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.2A2-E08  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 慣性行列の正定性などの物理性質を考慮した力学パラメータの同定法は非線形最適化問題となる。特に人型ロボットなどの大自由度系では有効な解への収束が困難である。また力学同定で得られる解は標準の力学パラメータの表現ではないので,制御以外の目的での運用や実装が困難である。本稿では,凸多面錐近似によって物理条件を線形不等式条件へ良好に近似することで,大自由度系においても計算が破綻せずにパラメータを同定する手法を提案する。加えてロボットの幾何情報を利用することで標準力学パラメータを推定する手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *パラメータ推定 ,  自由度 ,  凸面 ,  知能ロボット ,  工学 ,  多面体 ,  *CAD【計算機】 ,  *マニピュレータ ,  最小二乗法 ,  リンク機構
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  ロボッティックス ,  多自由度

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  CAD,CAM  (JE10000A) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (10件)： 凸 ,  錐 ,  近似 ,  物理 ,  多自由度 ,  リンク ,  標準 ,  力学 ,  パラメータ ,  推定法