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J-GLOBAL ID：201002275791293946   整理番号：10A0760006

有輪車両オドメトリのための垂直配向の加速度計

Vertically aligned accelerometer for wheeled vehicle odometry

著者 (3件)： GUTIERREZ Joaquin (Engineering Group, Centro de Investigaciones Biologicas del Noroeste S.C., P.O. Box 128, La Paz 23000, BCS, MEX) ,  MEDINA Francisco Villa (Engineering Group, Centro de Investigaciones Biologicas del Noroeste S.C., P.O. Box 128, La Paz 23000, BCS, MEX) ,  PORTA-GANDARA Miguel Angel (Engineering Group, Centro de Investigaciones Biologicas del Noroeste S.C., P.O. Box 128, La Paz 23000, BCS, MEX)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 20  号： 5  ページ： 617-625  発行年： 2010年08月 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 従来のオドメトリで行われてきた車両の線形加速度を測定するために,オドメトリを用いずに行う加速度計の新しい応用について提示し,評価する。この場合,2つの直交軸加速度計は,車輪の中央に垂直に整列される。次に,車輪の回転位置が検出され,RPMは加速度計の角度位置に基づいてカウントされる。マイクロコントローラは各々の加速度計軸の値を計るのに用いられ,適当なアルゴリズムで,12の車輪位置はx軸とy軸の値を組み合わせて検出される。車輪位置は,進んだ距離を推定するために車両のボード上に位置するもう一つのマイクロコントローラまたはコンピュータに無線リンクにより送られる。この組込形無線装置は,現在accelodometerという名前をつけられている。自律ロボット車両で最高40km/hまで,テストされるピックアップのフィールド試験結果は,このaccelodometerが普通の加速度計とインクリメンタルエンコーダーに関してセンサドリフトによる累積的誤差を避けるという利点を示した。装置の繰り返し精度は,4kmの経路で0.01%以内に確保できた。車輪周辺部の解像度は1/12と決定された。Copyright 2010 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *追従制御 ,  知能ロボット ,  車輪 ,  *加速度計 ,  センサ ,  加速度 ,  *移動ロボット ,  メカトロニクス ,  マイクロコントローラ ,  無線伝送 ,  自律ロボット
準シソーラス用語： *オドメトリ ,  慣性センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 輪 ,  オドメトリ ,  垂直配向 ,  加速度計