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J-GLOBAL ID：201002276248137280   整理番号：10A1056721

組立作業のための力制御パラメータ自動調整

著者 (3件)： 安藤慎悟 (安川電機) ,  永井亮一 (安川電機) ,  井上康之 (安川電機)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.3F1-6  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 嵌合などの接触作業には力制御を必要とする。従来,力制御のパラメータの調整は制御的な知識が必要で手間と時間を要するものであった。そこで本稿では,対象とする作業姿勢において,力ステップ応答の整定時間が最短となる力制御パラメータを自動調整する方法を提案する。提案方法は,把持ワークを繰り返し接触させ,そのときの速度応答の振動回数と整定時間を基に粘性Dの最適値を探索するものである。実機検証により,調整が容易で,調整値の信頼性が高いことを示した。また,調整されたパラメータを用いることで嵌合作業時間が短時間となる。(著者抄録)

シソーラス用語： はめ合 ,  *組立ロボット ,  *力制御 ,  最適化 ,  *パラメータ推定 ,  調整 ,  位置制御 ,  粘性 ,  探索問題 ,  アルゴリズム ,  検証 ,  実験
準シソーラス用語： インピーダンス制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 組立作業 ,  力制御 ,  パラメータ ,  自動調整