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J-GLOBAL ID：201002276384388980   整理番号：10A1341151

数式処理を用いたフレキシブルマニピュレータのモデル化と制御

著者 (4件)： 佐々木実 (岐阜大) ,  嶋崎寛之 (岐阜大) ,  伊藤聡 (岐阜大) ,  清水年美 (茨城大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.1A1-E18  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在の産業用ロボットは,作業効率向上のために,高速動作や,省エネルギー化のために軽量化が望まれている。それらのためにロボットアームの剛性の低下や,自重に伴う弾性変形により,アームの先端の位置誤差と弾性振動が無視できなくなる。そこでアームを柔軟性を持つアームとして扱った,弾性変形を考慮した制御法が必要になってくる。そこで,数式処理に基づく複合モデル開発ソフトMapleSimを用いてモデルを作成し,フレキシブルマニピュレータの弾性変形を伴う運動について実機との実験結果と比較・考察を行う。(著者抄録)

シソーラス用語： *数式処理 ,  マニピュレータ ,  *モデリング ,  制御 ,  *産業用ロボット ,  高速化 ,  軽量化 ,  省エネルギー ,  ロボットアーム ,  誤差 ,  プログラムパッケージ ,  シミュレーション ,  *振動制御
準シソーラス用語： Maple ,  *フレキシブルマニピュレータ ,  位置誤差 ,  *数値シミュレーション

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  記号処理  (JE03000Q)

タイトルに関連する用語 (3件)： 数式処理 ,  フレキシブルマニピュレータ ,  モデル化