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J-GLOBAL ID：201002278520991655   整理番号：10A0595771

工業パイプライン検査ロボットの開発

Development of an industrial pipeline inspection robot

著者 (3件)： TAVAKOLI Mahmoud (Univ. Coimbra, Coimbra, PRT) ,  MARQUES Lino (Univ. Coimbra, Coimbra, PRT) ,  DE ALMEIDA Anibal T. (Univ. Coimbra, Coimbra, PRT)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 37  号： 3  ページ： 309-322  発行年： 2010年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 危険を伴う工業用パイプラインの非破壊検査を行うための検査ロボットとして,ポールを登攀することができるロボットの設計と開発を行った。ロボットが複雑に配置されたパイプライン上を検査していく場合には,ポールに沿った登攀,交差したパイプへの移動,パイプ周りの回転,といった動きが要求されるが,これを達成するためにほぼ最適な作業空間確保と重量,ユニークなV形把持部,およびポール軸周りの高速回転メカニズムに基づいた,新しい四自由度の登攀メカニズムを構築した。そのメカニズムと制御に関して詳細に示したが,設計過程では単純さ,安全性,最小重量および操作性に特に重点をおいた。実験によってこのメカニズムの有効性を検証した。

シソーラス用語： *検査ロボット ,  *パイプライン ,  移動ロボット ,  非破壊検査 ,  運動機構 ,  把持【操作】
準シソーラス用語： 登攀ロボット

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 工業 ,  パイプライン ,  検査ロボット ,  開発