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J-GLOBAL ID：201002279090529355   整理番号：10A1126977

弾性体リンクによるリード・ラグ機構を有する蝶型はばたきロボットの開発

Development of a Butterfly-Style Flapping Robot with Lead-Lag Mechanism Using Flexible Links

著者 (5件)： 藤川太郎 (千葉工大) ,  佐藤芳憲 (千葉工大 工) ,  眞方勇介 (千葉工大 工) ,  山下達彦 (千葉工大 工) ,  菊池耕生 (千葉工大 工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 770  ページ： 2663-2670  発行年： 2010年10月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,蝶をモデルとした小型はばたきロボットの開発を目的とし,弾性体リンクを用いることによりフラッピング,及び,リード・ラグ運動が可能である小型且つ単純な機構を提案する。実機開発においてこのような運動を再現しようとした場合,既存の機構はリンク数の増加やアクチュエータの追加等による複雑化・大型化を伴う。これらの問題を解決するため,弾性体リンクの撓み,及び,捻れを利用することでそれぞれの運動が再現可能である新たな機構を開発した。本機構を実装した蝶型はばたきロボットは,飛翔運動解析により蝶と同様の運動特性を有していることが示された。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *運動機構 ,  フラッピング ,  たわみ ,  ねじり ,  飛翔 ,  動作分析 ,  チョウ
準シソーラス用語： *はばたきロボット ,  運動解析 ,  弾性体 ,  *蝶型ロボット

分類 (2件)： 運動機構  (QB01080K) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (18件)：

• 1) GREEN E. W. Autonomous Hovering of a Fixed-Wing Micro Air Vehicle. Proceedings of 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation. (2006) p.2164-2169.
• 2) HAZAWA K. Autonomous Flight Control of Hobby-Class Small Unmanned Helicopter-Trajectory Following Control by Using Preview Control Considering Heading Direction-. Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems : IROS2004. (2004)
• 3) WEIS-FOGH T. Quick Estimates of Flight Fitness in Hovering Animals, Including Novel Mechanisms for Lift Production. J. Exp. Biol.. (1973) vol.59, p.169-230.
• 4) SANE S. P. The Control of Flight Force by a Flapping Wing : Lift and Drag Production. J. Exp. Biol.. (2001) vol.204, p.2607-2626.
• 5) LEHMANN F. Aerial Locomotion in Flies and Robots : Kinematic Contorol and Aerodynamics of Oscillating Wings. Arthopod Structure and Development. (2004) vol.33, p.331-345.

タイトルに関連する用語 (6件)： 弾性体 ,  リンク ,  リード ,  蝶 ,  ロボット ,  開発