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J-GLOBAL ID：201002279992263900   整理番号：10A1023710

作動および計測の分離によるPKM精度の拡張:3自由度の事例研究

Enhancing PKM Accuracy by Separating Actuation and Measurement: A 3DOF Case Study

著者 (4件)： CORBEL David (Univ. Montpellier 2, Montpellier, FRA) ,  COMPANY Olivier (Univ. Montpellier 2, Montpellier, FRA) ,  KRUT Sebastien (Univ. Montpellier 2, Montpellier, FRA) ,  PIERROT Francois (Univ. Montpellier 2, Montpellier, FRA)
資料名： Journal of Mechanisms and Robotics  (Journal of Mechanisms and Robotics)
巻： 2  号： 3  ページ： 031008.1-031008.11  発行年： 2010年08月 
JST資料番号： W2262A  ISSN： 1942-4302  CODEN： JMROA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高速高精度マシンツール(MT)という挑戦的な設計課題を取り上げ,本論文では,作動および計測の分離によるPKM(並列運動学マシン)精度の拡張方式を提案した。ここではまず,作動および計測の分離を行い,センサの冗長性の定義と応用について検討を行った。独立計測システムを備えた並列MTであるMoM3を提示し,その作動メカニズム,計測メカニズム,計測技術,に分けて論じた。その中で,Goughプラットフォームを提示し,その最適化に関しては,Goughプラットフォームのモデリング,ツールポイントのモデリング,最適化基準(脚符号器誤差,未知のツールサイズ,大域最適化基準),Goughプラットフォームパラメータ,について論じた。MoM3の制御に関しては,操作的に計測された空間制御,センサ空間制御,について述べ,提案方式の評価実験を行った。その中で,計測システムの検証を行い,エンドエフェクタ上の外力を用いたセンサ空間制御,の結果を示した。それにより,ここで提示した作動および計測の分離のマシンツールへの応用と,その効率性を示した。

シソーラス用語： *計測システム ,  機械 ,  *運動学 ,  並列処理 ,  センサ ,  冗長性 ,  計算機システム ,  *最適化手法 ,  パラメタリゼーション ,  評価試験 ,  *エンドエフェクタ
準シソーラス用語： プラットフォーム【計算機】 ,  機械工具 ,  *並列運動学マシン

分類 (4件)： 計測機器一般  (AD02000X) ,  力学  (BA04000D) ,  その他のオペレーションズリサーチの手法  (KA03070E) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 計測 ,  拡張 ,  3自由度 ,  研究